1 山东大学控制科学与工程学院，山东 济南 250061
2 山东山大华天科技股份有限公司，山东 济南 250061
对螺旋管激光视觉传感焊缝跟踪的实时图像处理进行了研究，就其中的关键技术焊缝中心线提取进行了讨论和研究。提出了一种快速有效的OSTU阈值分割法进行激光中心线提取，并且结合一维信号的形态滤波使中心线平滑。该方法效果理想，切实可行。
激光 螺旋管焊缝跟踪 实时图像处理 激光中心线 laser OSTU OSTU spiral pipe seam tracking real time image processing laser center line
