华中光电技术研究所- 武汉光电国家研究中心， 湖北 武汉 430223
现代战场中生存环境日益恶劣、威胁目标趋向隐蔽和使命任务繁复艰巨，为保护士兵生命、提高作战效能，侦察机器人成为军队向非接触、非对称、零伤亡方式转变的必要装备，进入战场的侦察、排爆等应用领域。从工程应用环境出发，研制基于四驱动履带机构的背包式侦察机器人移动底盘，在建立运动模型基础上设计了系统反馈控制律，进行了机器人移动底盘的越障性能和轨迹跟踪测试。结果表明：该移动底盘能够越过200 cm台阶、35°斜坡面和350 cm壕沟，具有较强的越障稳定性能和准确的轨迹跟踪能力，满足背包式侦察机器人的指标要求，为后期机器人集成研制提供工程设计经验。
侦察机器人 运动解算模型 越障稳定 轨迹跟踪 履带机构 reconnaissance robot motion model obstacle climbing stability trajectory tracking track mechanism
1 沈阳理工大学 机械工程学院, 沈阳 110159
2 泰州市翔达消防器材有限公司, 江苏 泰州 225300
3 中国科学院 沈阳自动化研究所 中国科学院机器人与智能制造创新研究院, 沈阳 110016
针对野外复杂路面对轮腿复合式移动平台的运动性能和越障性能的需求, 应用ADAMS软件建立了移动平台的简化虚拟样机模型, 并在各个关节处添加对应约束、驱动力以及扭杆弹簧, 并建立仿真环境。通过动力学仿真分析, 观察移动平台车轮及扭杆弹簧的加速度、垂向力以及位移变化等因素, 验证了该移动平台对野外复杂路面的适应能力以及越障能力。
移动平台 野外复杂路面 虚拟样机模型 越障 mobile platform complex road surface in the field ADAMS automatic dynamic analysis of mechanical systems ( virtual prototype model obstacle surmounting
中国科学技术大学,精密机械与精密仪器系,安徽,合肥,230027
高机动性越障机器人运动控制要求能适应野外复杂、多变的地形环境,灵活、准确地绕过不可攀越障碍,按照路径规划给定的路径行进.本文通过对越障机器人的结构及车轮排布,对越障机器人的轨迹控制进行运动学分析,在运动学分析的基础上提出一种比较好的速度匹配控制方法,进而实现越障机器人的轨迹控制,实验结果表明越障机器人运动学分析和控制方法符合设计要求.
越障机器人 轨迹控制 运动分析
