中国激光, 2020, 47 (9): 0910003, 网络出版: 2020-09-16 复制并引用该论文  本文已被引 3 次  被引通知

图 & 表

图 1. 相干调频连续波激光雷达工作原理

Fig. 1. Working principle of coherent FMCW lidar

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图 2. 相干调频连续波激光雷达发射、本振、回波信号瞬时频率随时间变化关系图

Fig. 2. Relationship of instantaneous frequency of coherent frequency modulation continuous wave lidar emission, local oscillator, and echo signal with time

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图 3. 推扫工作模式示意图

Fig. 3. Schematic of push-scan working mode

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图 4. 激光雷达推扫成像坐标系示意图

Fig. 4. Schematic of lidar push-scan imaging coordinate system

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图 5. 激光雷达扫描成像场景

Fig. 5. Lidar scanning imaging scene

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图 6. 不进行速度补偿点云图

Fig. 6. Point cloud image without velocity compensation

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图 7. 激光雷达运动且目标物体静止点云图(加速度计方法)

Fig. 7. Point cloud image of lidar moving and target stationary (accelerometer method)

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图 8. 激光雷达运动且目标物体运动点云图(加速度计方法)

Fig. 8. Point cloud image of lidar moving and target moving (accelerometer method)

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图 9. 激光雷达运动且目标物体运动点云图(本文方法)

Fig. 9. Point cloud image of lidar moving and target moving (proposed method)

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图 10. 激光雷达成像系统

Fig. 10. Lidar imaging system

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图 11. 实验流程

Fig. 11. Experiment flow

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图 12. 激光雷达实时速度

Fig. 12. Lidar real time speed

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图 13. 使用本文方法进行速度补偿的三维激光雷达点云

Fig. 13. 3D lidar point cloud with velocity compensation by proposed method

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表 1基于速度补偿的三维相干调频连续波激光雷达推扫成像实验参数

Table1. Experimental parameters of 3D coherent FMCW lidar push-scan imaging based on velocity compensation

Parameter Value Carrier wavelength λ /nm 1550 Pulse repetition frequency /kHz 8 Scanning pitch angle φ /( °) 10 Azimuth velocity ω /[(°)/s] 2880 Distance range between lidarand target L /m 8--25 Target size /(m×m×m) 0.2×0.25×0.35 Laser emission power /W 0.1

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蔡新雨, 孙建锋, 卢智勇, 李跃新, 从海胜, 韩荣磊. 相干调频连续波激光雷达畸变补偿技术研究[J]. 中国激光, 2020, 47(9): 0910003. Cai Xinyu, Sun Jianfeng, Lu Zhiyong, Li Yuexin, Cong Haisheng, Han Ronglei. Distortion Compensation Technology of Coherent Frequency Modulation Continuous Wave Lidar[J]. Chinese Journal of Lasers, 2020, 47(9): 0910003.