激光与光电子学进展, 2019, 56 (3): 031202, 网络出版: 2019-07-31 复制并引用该论文  本文已被引 1 次  被引通知

图 & 表

图 1. 多相机系统坐标映射模型

Fig. 1. Coordinate mapping model of multi-camera system

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图 2. 图优化算法流程

Fig. 2. Algorithm flow of graph optimization

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图 3. 多相机系统的图优化求解模型

Fig. 3. Graph optimization model of multi-camera system

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图 4. 多相机测量装置。(a)多相机系统;(b)高精度直线导轨

Fig. 4. Multi-camera measuring system. (a) Multi-camera system; (b) high precision linear guide rail

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图 5. 测量现场环境。(a)空间VSTARS控制场;(b)实际测量现场

Fig. 5. Experiment environment. (a) Spatial VSTARS control field; (b) actual experiment environment

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图 6. 图优化测量下降曲线

Fig. 6. Recesstion curve of graph optimization

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表 1外参标定结果

Table1. Camera external parameter calibration results

Parameter Control field(1-2) Turntable(1-2) Error(1-2) Control field(2-3) Turntable(2-3) Error(2-3) α /(°) -1.8412 -1.7787 -0.0625 -1.9852 -1.7353 -0.2499 β /(°) 31.6897 31.1477 0.5420 29.7368 30.4546 -0.7178 γ /(°) -1.9087 -1.7975 -0.1112 -2.0064 -1.9747 -0.0317 Tx /mm -87.9742 -88.1284 0.1542 -88.5344 -88.4545 0.0799 Ty /mm -0.4989 -0.3567 -0.1422 -0.5677 -0.3674 -0.2003 Tz /mm -19.1267 -19.5670 0.4403 -20.1275 -20.4234 0.2959

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表 2直线导轨验证性实验的误差分析

Table2. Error analysis of the verifying experiments of linear guide rail

Experimentnumber n Actual lengthLR /mm EPnP averagelength La /mm Average EPnPerror Ea /mm G2O averagelength Lb /mm Average G2Olength Eb /mm Avaragetime T /ms 1-3 200 199.19 0.81 200.29 0.29 2.83 4-6 200 200.72 0.72 200.49 0.49 4.04 7-9 400 400.95 0.95 599.35 0.35 4.05 10-12 400 399.30 0.70 400.51 0.51 3.24 13-15 600 601.05 1.05 600.48 0.48 2.97 16-18 600 600.75 0.75 599.70 0.30 3.23

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刘博文, 杨凌辉, 牛志远, 徐秋宇, 张正吉, 王金旺. 基于图优化的多相机系统高精度自主定位方法[J]. 激光与光电子学进展, 2019, 56(3): 031202. Bowen Liu, Linghui Yang, Zhiyuan Niu, Qiuyu Xu, Zhengji Zhang, Jinwang Wang. High-Precision Autonomous Positioning Method of Multi-Camera System Based on Graph Optimization[J]. Laser & Optoelectronics Progress, 2019, 56(3): 031202.