基于SURF算法的自动导引车精确定位技术

高雪松; 李宇昊; 张立强; 陈志华

doi:doi:10.3788/LOP56.101203

激光与光电子学进展, 2019, 56 (10): 101203, 网络出版: 2019-07-04

基于SURF算法的自动导引车精确定位技术下载： 1098次

Precise Positioning Technology for Automatic Guided Vehicles Based on SURF Algorithm

高雪松 ^1,2,*李宇昊 ^1,2张立强 ¹陈志华 ^1,2

作者单位

¹ 上海工程技术大学机械与汽车工程学院, 上海 201620

² 上海拓璞数控科技股份有限公司, 上海 201111

图 & 表

图 1. AGV结构模型

Fig. 1. Structural model of AGV

下载图片查看原文

图 2. 视觉标定

Fig. 2. Visual calibration

下载图片查看原文

图 3. AGV坐标模型

Fig. 3. Coordinate model of AGV

下载图片查看原文

图 4. 补偿运动模型。(a)图像旋转示意图;(b)图像旋转坐标关系

Fig. 4. Model of motion-compensation. (a) Schematic of image rotation; (b) coordinate relation for image rotation

下载图片查看原文

图 5. QR码

Fig. 5. QR code

下载图片查看原文

图 6. 高斯滤波图像

Fig. 6. Image after Gaussian filtering

下载图片查看原文

图 7. 图像的特征点提取

Fig. 7. Extraction of feature points of image

下载图片查看原文

图 8. 不同算法下的图像匹配结果。(a)(b) ORB算法;(c)(d) SIFT算法;(e)(f) SURF算法

Fig. 8. Image matching results for different algorithms. (a)(b) ORB algorithm; (c)(d) SIFT algorithm; (e)(f) SURF algorithm

下载图片查看原文

图 9. AGV与相机。(a) AGV;(b)相机

Fig. 9. AGV and camera. (a) AGV; (b) camera

下载图片查看原文

图 10. 实验数据。(a) X轴方向定位结果;(b) Y轴方向定位结果;(c)角度定位结果

Fig. 10. Experimental data. (a) Positioning results in X axis; (b) positioning results in Y axis; (c) angular positioning results

下载图片查看原文

高雪松, 李宇昊, 张立强, 陈志华. 基于SURF算法的自动导引车精确定位技术[J]. 激光与光电子学进展, 2019, 56(10): 101203. Xuesong Gao, Yuhao Li, Liqiang Zhang, Zhihua Chen. Precise Positioning Technology for Automatic Guided Vehicles Based on SURF Algorithm[J]. Laser & Optoelectronics Progress, 2019, 56(10): 101203.

基于SURF算法的自动导引车精确定位技术下载： 1098次

图 1. AGV结构模型

Fig. 1. Structural model of AGV

图 2. 视觉标定

Fig. 2. Visual calibration

图 3. AGV坐标模型

Fig. 3. Coordinate model of AGV

图 4. 补偿运动模型。(a)图像旋转示意图;(b)图像旋转坐标关系

Fig. 4. Model of motion-compensation. (a) Schematic of image rotation; (b) coordinate relation for image rotation

图 5. QR码

Fig. 5. QR code

图 6. 高斯滤波图像

Fig. 6. Image after Gaussian filtering

图 7. 图像的特征点提取

Fig. 7. Extraction of feature points of image

图 8. 不同算法下的图像匹配结果。(a)(b) ORB算法;(c)(d) SIFT算法;(e)(f) SURF算法

Fig. 8. Image matching results for different algorithms. (a)(b) ORB algorithm; (c)(d) SIFT algorithm; (e)(f) SURF algorithm

图 9. AGV与相机。(a) AGV;(b)相机

Fig. 9. AGV and camera. (a) AGV; (b) camera

图 10. 实验数据。(a) X轴方向定位结果;(b) Y轴方向定位结果;(c)角度定位结果

Fig. 10. Experimental data. (a) Positioning results in X axis; (b) positioning results in Y axis; (c) angular positioning results

关于本站 Cookie 的使用提示

全站搜索

基于SURF算法的自动导引车精确定位技术 下载： 1098次

图 1. AGV结构模型

Fig. 1. Structural model of AGV

图 2. 视觉标定

Fig. 2. Visual calibration

图 3. AGV坐标模型

Fig. 3. Coordinate model of AGV

图 4. 补偿运动模型。(a)图像旋转示意图;(b)图像旋转坐标关系

Fig. 4. Model of motion-compensation. (a) Schematic of image rotation; (b) coordinate relation for image rotation

图 5. QR码

Fig. 5. QR code

图 6. 高斯滤波图像

Fig. 6. Image after Gaussian filtering

图 7. 图像的特征点提取

Fig. 7. Extraction of feature points of image

图 8. 不同算法下的图像匹配结果。(a)(b) ORB算法;(c)(d) SIFT算法;(e)(f) SURF算法

Fig. 8. Image matching results for different algorithms. (a)(b) ORB algorithm; (c)(d) SIFT algorithm; (e)(f) SURF algorithm

图 9. AGV与相机。(a) AGV;(b)相机

Fig. 9. AGV and camera. (a) AGV; (b) camera

图 10. 实验数据。(a) X轴方向定位结果;(b) Y轴方向定位结果;(c)角度定位结果

Fig. 10. Experimental data. (a) Positioning results in X axis; (b) positioning results in Y axis; (c) angular positioning results

相关论文

相关资讯

关于本站 Cookie 的使用提示

全站搜索

基于SURF算法的自动导引车精确定位技术下载： 1098次