1 天津大学 精密测试技术及仪器国家重点实验室, 天津 300072
2 军械工程学院 光学与电子工程系, 河北 石家庄 050003
在室内组合定位系统中, 不同子系统之间相互姿态关系的确定是通过对准过程实现的。使用惯性器件进行组合定位, 通常航姿参考系统AHRS是以地理坐标系(E-N-U)作为导航坐标系。然而, 在室内导航任务中, 导航坐标系一般根据用户需求建立在厂内标志点或工装坐标系等自定义位置。针对这一问题, 提出一种将地理坐标系与自定义坐标系相互转换的新方法, 通过激光跟踪仪建立的外部基准, 提出了基于方向余弦矩阵的标定算法, 实现了地理坐标系与外部参考坐标系之间的相互转换。实验结果表明: AHRS任意位姿下的转换姿态角度均方根误差小于0.25°。
组合定位 方向余弦矩阵 捷联惯导 激光跟踪仪 integrated location direction cosine matrix strapdown inertial navigation system laser tracker 红外与激光工程
2016, 45(5): 0531002
