华中光电技术研究所-武汉光电国家实验室, 湖北 武汉 430223
针对游移算法因经线收敛引起的极区无法定位定向和格网算法因失去航向基准引起的赤道无法定位定向问题，提出了基于游移方位惯导机械编排的极区格网投影导航算法，推导了格网坐标系与游移坐标系之间的方向余弦矩阵，采用格网航向、格网速度、地心地固坐标作为极区导航参数，建立基于艾伦方差拟合法的惯性信息误差模型，解决了中低纬度和高纬度地区导航算法不统一的问题，实现了惯导全球范围内的定位定向功能。仿真表明提出的格网投影算法在极区48 h定位误差为6 nmile，格网算法为5 nmile，两种算法精度相当，均能满足极区导航的精度要求。
误差建模 格网投影 游移惯导 方向余弦矩阵 error modeling grid projection wander inertial navigation direction cosine matrix
1 天津大学 精密测试技术及仪器国家重点实验室, 天津 300072
2 军械工程学院 光学与电子工程系, 河北 石家庄 050003
在室内组合定位系统中, 不同子系统之间相互姿态关系的确定是通过对准过程实现的。使用惯性器件进行组合定位, 通常航姿参考系统AHRS是以地理坐标系(E-N-U)作为导航坐标系。然而, 在室内导航任务中, 导航坐标系一般根据用户需求建立在厂内标志点或工装坐标系等自定义位置。针对这一问题, 提出一种将地理坐标系与自定义坐标系相互转换的新方法, 通过激光跟踪仪建立的外部基准, 提出了基于方向余弦矩阵的标定算法, 实现了地理坐标系与外部参考坐标系之间的相互转换。实验结果表明: AHRS任意位姿下的转换姿态角度均方根误差小于0.25°。
组合定位 方向余弦矩阵 捷联惯导 激光跟踪仪 integrated location direction cosine matrix strapdown inertial navigation system laser tracker 红外与激光工程
2016, 45(5): 0531002
