1 国防科学技术大学航天科学与工程学院, 湖南 长沙 410073
2 国防科学技术大学图像测量与视觉导航湖南省重点实验室, 湖南 长沙 410073
面对需要实时计算的相机位姿估计问题，针对经典的广泛应用的正交迭代算法，提出了一种加速正交迭代算法。其关键思想是将每一次迭代过程规整化，从而提炼出每一次迭代的重复计算，若将此重复计算在迭代开始前提前计算，则可以大幅度的减少迭代过程中的计算量，使得每一次迭代的计算复杂度从O(n)降低为O(1)。因此，可以在更短的时间内迭代更多的次数，从而获得更高的精度。进行了对比实验，结果显示本加速算法计算精度更高，速度更快。并通过实验提出了选择稳健n 点透视(RPnP)计算初值，再使用加速正交迭代算法进行迭代运算的方法，在控制点不多的情况下，是一种精度接近最大似然估计，计算速度最快的算法。
机器视觉 相机位姿估计 加速正交迭代 计算复杂度 最大似然估计
1 国防科学技术大学航天科学与工程学院, 湖南 长沙 410073
2 国防科学技术大学图像测量与视觉导航湖南省重点实验室, 湖南 长沙 410073
提出了一种基于空间控制点的全自动标定方法，该方法只需知道控制点的空间坐标及其图像，通过自动提点、自动匹配以及高精度解算三个过程完成全自动标定。针对已知光心位置和已知光轴指向两种情况，对摄像机标定进行了理论推导，提出了焦距一致判据的自动匹配算法；针对不存在先验信息的情况，以计算残差和重投影残差为判据，根据最近邻原则提出了残差最小自动匹配算法。仿真和实验验证了提出的自动匹配算法和全自动标定模型的快速、正确性和高精度。
测量 机器视觉 全自动标定 残差最小自动匹配 焦距一致自动匹配 摄像测量
