海军航空工程学院控制工程系，山东 烟台264001
搜索环境的复杂化使得多无人机（UAV）协同搜索需要面对各种类型的目标。针对各类型目标的运动特征，采用目标存在概率密度相关的搜索图方法，在考虑协同搜索问题特性基础上，建立合理的目标收益函数。采用集中式与分布式相结合的集散式控制框架，结合对搜索图的探测更新，通过预测控制及改进匈牙利算法进行多UAV的协同搜索决策。所用决策方法可在提高搜索效率的同时，有效避免多UAV间可能发生碰撞的问题。最后，通过与传统搜索方法进行仿真对比分析，验证了所提方法的有效性。
多无人机 协同搜索 Z字形搜索 时敏目标 multi-UAV cooperative search zigzag pattern search time-critical target
