1 海军航空大学, 山东 烟台 264001
2 中国人民解放军91206, 山东 青岛 266001
根据目前摄像机位姿估计应用的实时性要求, 针对RPnP算法在利用最小二乘误差求解时无法得到唯一解的问题, 提出了一种改进自适应加速RPnP算法。在计算误差最小二乘时加入更多的限制条件, 确定了输出解的唯一性; 随后计算对应的摄像机外参数, 代替每个极小值重投影误差的计算和比较过程, 节省了大量位姿求解的时间; 最后自适应地将原算法和改进后的算法相结合, 使得输出结果最优化。实验证明, 该方法可以大大降低算法的时间复杂度, 并且运行时间受点数影响极小, 可以较好地应用于实时性要求高的场景。
摄像机位姿估计 自适应加速RPnP 解的唯一性 时间复杂度 camera position estimation adaptive accelerating RPnP the uniqueness of the output solution time complexity
提出了一种结合物方残差和像方残差的加权迭代位姿计算方法。在高精度快速位姿估计算法(EPnP)的基础上,加入改进的自适应加权物方残差目标函数迭代算法来优化结果,并以迭代后的平均像方残差作为最小误差判决阈值来修正误差较大的参数。实验结果表明,所提方法可以极大地提高非冗余情况下EPnP算法中位姿参数的计算精度和稳健性。在参考点充足的情况下,维持了EPnP算法的高精度,具有较高的实用价值。
机器视觉 相机位姿估计 目标函数 物方残差 像方残差 加权 稳健性 激光与光电子学进展
2019, 56(4): 041503
长春理工大学 光电工程学院，吉林 长春 130022
为提高红外零位走动量测量精度，针对测量过程中相机姿态变化误差引起的图像定位精度不高问题，提出了一种CCD相机姿态小角度变化自适应补偿方法。通过理论分析，推导出相机姿态解算公式，建立了CCD相机姿态解算数学模型，然后基于某型红外瞄具零位走动量测量系统，分别针对三种相机姿态，对瞄具分划线在参考坐标系中的坐标进行了对比实验。结果表明，测量精度优于0.01 mil，能减小相机倾斜对红外瞄具零位走动量测量带来的误差，为提高零位走动量测量精度提供了一种相机姿态自适应补偿的新方法。
姿态校正 相机姿态 零位走动量 自适应补偿 红外瞄具 attitude correction camera position zero momentum adaptive compensation infrared sights
