长春理工大学空间光电技术国家地方联合工程研究中心,吉林 长春 130022
基于空间光通信捕获、对准、跟踪技术的基本理念,笔者设计了一套基于伺服控制的水下无线光动态通信捕获跟踪系统,提出了基于跟踪微分器的电机加减速控制技术,设计了转台粗、精跟踪策略。在此基础上,笔者开展仿真验证、室内模拟测试及水下激光光斑捕获跟踪实验。仿真验证结果表明了该系统与算法策略在原理上的可行性;室内模拟测试方位、俯仰跟踪精度分别为0.08 mrad和0.27 mrad,这表明可将本系统应用于水下无线光动态通信;水下激光光斑捕获跟踪实验结果表明系统的捕获概率优于99%,捕获时间少于9 s,水箱施加扰动前后的跟踪精度分别为0.6 mrad和2 mrad。本文为后续开展水下无线光动态通信技术研究提供了一种技术方法和研究思路。
海洋光学 捕获跟踪 跟踪微分器 伺服控制 跟踪精度
针对扰动会对航空成像系统像旋补偿伺服机构跟踪精度产生影响的问题, 提出一种改进型复合控制算法。首先, 针对等效扰动, 提出一种基于有限时间双曲正弦跟踪微分器(FSTD), 用来构造改进非线性干扰观测器(NDO), 使系统对参数摄动不敏感且对扰动估计更加精确; 其次, 为了提升系统的跟踪精度, 结合变速趋近律的思想设计新型高阶滑模控制器(N-HSMC), 保证系统快速性的同时还能有效削弱抖振; 最后, 通过仿真对比验证了所提算法的有效性。
伺服系统 跟踪微分器 非线性干扰观测器 变速趋近律 滑模控制 servo system tracking differentiator Nonlinear Disturbance Observer (NDO) variable-speed reaching law Sliding Mode Control (SMC)
一阶逼近格林瓦尔-莱特尼科夫(G-L)加权系数的计算具有准确快速的递推公式,而高阶逼近鲁比希加权系数的求解则复杂度高,计算消耗时间长。本文通过傅里叶变换证明了鲁比希算子的逼近阶,并基于移位鲁比希算子提出一类四阶逼近的加权移位鲁比希差分(WSLD)算子。从数字信号处理角度分析 WSLD算子滤波特性,设计基于 WSLD算子的分数阶数字 FIR微分滤波器并进行数值仿真验证。对比 Al-Alaoui、鲁比希 2种典型分数阶算子,结果表明,利用 WSLD算子求解分数阶数字 FIR滤波器滤波系数的算法简单、高效,且相对其他算子能有效减小吉布斯效应影响。
鲁比希加权系数 WSLD算子 滤波特性 分数阶 FIR微分器设计 Lubich weighting coefficient Weighted Shifted Lubich Difference operators filtering characteristics fractional order FIR differentiator design 太赫兹科学与电子信息学报
2023, 21(5): 652
针对具有未知领导者控制输入的双积分形式的二阶多智能体系统的有限时间分布式协同控制问题进行了研究。首先, 为了快速、准确地估计领导者的控制输入信息, 提出了一种新的基于双曲正切函数的有限时间跟踪微分器, 并引入终端吸引子函数来消除抖振。其次, 设计了一种基于含减速点的新型变速趋近律的有限时间跟踪控制律, 系统在远离减速点时具有较快的收敛速度, 在靠近减速点时能有效削弱抖振。在此控制律的作用下, 跟随者利用所获得的控制输入信息, 可以更好地实现对领导者的速度和位置跟踪。最后, 仿真结果验证了所提算法的有效性。
多智能体系统 有限时间理论 跟踪微分器 变速趋近律 multi-agent system finite-time theory tracking differentiator variable speed reaching law
光学 精密工程
2022, 30(24): 3178
光学 精密工程
2022, 30(23): 3058
光学 精密工程
2022, 30(23): 3045
1 Department of Electronic Engineering, College of Information Science and Technology, Jinan University, Guangzhou 510632, China
2 Wuhan National Laboratory for Optoelectronics, Huazhong University of Science and Technology, Wuhan 430074, China
3 JNU-IREE RAS Joint Laboratory of Information Techniques and Fractal Signal Processing, Jinan University, Guangzhou 510632, China
4 Key Laboratory of Optoelectronic Information and Sensing Technologies of Guangdong Higher Education Institutes, Jinan University, Guangzhou 510632, China
5 Institute of Radio Engineering and Electronics, Russian Academy of Sciences, Moscow 125009, Russia
dielectric metasurfaces spatial differentiator edge detection optical transfer function Frontiers of Optoelectronics
2021, 14(2): 187–200
1 美国国家仪器有限公司,上海 200000
2 南京航空航天大学 机电学院, 江苏 南京 210016
3 温州职业技术学院 浙江省温州轻工机械技术创新服务平台, 浙江 温州 325000
针对压电陶瓷在实现微纳运动中普遍存在的不确定非线性因素, 提出了一种新型的非线性鲁棒控制器。该控制器利用非奇异终端滑模控制实现了控制器的鲁棒性,采用时延估计技术实现了对未知项的实时补偿和无模型控制, 有利于工程应用, 并用鲁棒精密微分器实现对全状态的估计。运用Lyapunov稳定性理论证明了系统的闭环稳定性。半物理仿真实验表明, 该控制器能够控制压电陶瓷实现亚微米精度的运动控制。理论分析和实践证明, 提出的控制策略具有无模型、高精度和鲁棒性强的控制效果, 工程应用性强, 能有效应用于压电陶瓷驱动的微纳操作系统中。
压电陶瓷 滑模控制 轨迹跟踪 时延估计 鲁棒精密微分器 piezoelectric ceramics sliding mode control trajectory tracking time delay estimation robust exact differentiator