长春理工大学空间光电技术国家地方联合工程研究中心,吉林 长春 130022
基于空间光通信捕获、对准、跟踪技术的基本理念,笔者设计了一套基于伺服控制的水下无线光动态通信捕获跟踪系统,提出了基于跟踪微分器的电机加减速控制技术,设计了转台粗、精跟踪策略。在此基础上,笔者开展仿真验证、室内模拟测试及水下激光光斑捕获跟踪实验。仿真验证结果表明了该系统与算法策略在原理上的可行性;室内模拟测试方位、俯仰跟踪精度分别为0.08 mrad和0.27 mrad,这表明可将本系统应用于水下无线光动态通信;水下激光光斑捕获跟踪实验结果表明系统的捕获概率优于99%,捕获时间少于9 s,水箱施加扰动前后的跟踪精度分别为0.6 mrad和2 mrad。本文为后续开展水下无线光动态通信技术研究提供了一种技术方法和研究思路。
海洋光学 捕获跟踪 跟踪微分器 伺服控制 跟踪精度
1 中国北方车辆研究所 武器控制系统技术部,北京 100072
2 陆军北京军代局,北京 100071
连续变焦系统是一种能够进行连续视场变换的光电成像装置,可对目标进行连续探测和识别,具有快速、稳定的特点。针对其高精度,高稳定控制需求,提出一种分数阶PID(proportion integration differentiation)控制器设计方法,该方法利用内模控制策略构造含有3个整定参数的分数阶PID控制器,且这3个参数通过给定系统穿越频率和相位裕度获得,大大简化了分数阶PID控制器的设计,同时提高了控制器的可实现性。在Matlab平台同传统整数阶PID进行了控制效果对比,仿真结果表明:分数阶PID控制器将稳态误差由0.1 mm提升至0 mm,具有抗干扰性强、鲁棒性强、数字实现后无超调、静差小的特点。最后将数字分数阶PID应用于实际的连续变焦系统,系统可获得清晰稳定的图像,验证了控制策略的有效性。
连续变焦系统 分数阶PID 内模控制 伺服控制 continuous zoom system fractional-order PID internal mode control servo control
1 洛阳理工学院 计算机与信息工程学院,河南 洛阳 471023
2 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所,长春 130033
为满足车载光电经纬仪对伺服控制系统控制精度、稳定性以及质量体积等方面的要求,针对伺服控制系统主电源开展了相关研究。主电源作为伺服控制系统的能量供给单元,其稳定性决定了伺服控制系统的稳定性,继而影响伺服控制系统的跟踪精度以及跟踪频率等指标。文章从电源设计要求、主电路、最大脉宽限制电路、PWM控制电路、电压电流检测电路以及电压反馈控制电路6个方面进行了研究,同时依据此方法设计电源。测试结果表明,电源输出为48 V DC,输出功率为2 400 W,峰峰值为310 mV,重量为13.8 kg,体积为350 mm×200 mm×110 mm。
光电经纬仪 伺服控制 电源 电路设计 photoelectric theodolite servo control power supply circuit design
1 新疆大学, 乌鲁木齐 830000
2 北京化工大学, 北京 100000
针对四旋翼无人机视觉伺服过程中易受到干扰的问题, 利用积分反步滑模控制方法设计基于图像的四旋翼无人机视觉伺服抗干扰的非线性控制器。选择图像矩作为特征, 利用虚拟相机平面改进存在模型不确定和外部干扰的动力学模型。针对难以直接测量的虚拟平面的线速度, 通过反步法设计线速度估计器, 提高了控制的准确性。通过Lyapunov理论证明了所提出的全局积分反步滑模控制器的稳定性。仿真实验结果证明了设计的控制器的有效性和鲁棒性。
四旋翼无人机 视觉伺服控制 积分反步滑模控制 状态观测器 抗干扰 quadrotor UAV visual servo control integral backstepping sliding mode control status observer disturbance rejection
光学 精密工程
2022, 30(24): 3128
光学 精密工程
2022, 30(23): 3045
光学 精密工程
2021, 29(12): 2797
光电侦察吊舱对海搜索方式与搜索范围是直升机对海搜索效率与搜索力配置研究的基础。基于直升机及其光电侦察吊舱的性能特点,提出了直升机对海搜索的两种基本搜索方式和覆盖面积;建立了直升机搜索面积计算模型,为直升机系统采用不同的搜索方式进行搜索时计算其搜索效率和搜索力的配置提供了决策依据。为了易于搜索区域发现感兴趣的目标,同时介绍了针对扫描搜索区域图像拼接的处理方法。
光电侦察吊舱 伺服控制 图像拼接 optical recon pod, servo control,image stitching
针对高炮位置交流伺服系统控制存在的外界扰动以及非线性特性等问题,提出了一种自回归小波神经网络改进型单神经元自抗扰控制器(SRWNN-ADRC)。单神经元自适应控制器(SNAC)将非线性误差反馈控制律中的非线性增益作为其权值系数,利用SRWNN作为辨识器,在线辨识被控对象的梯度信息并将其提供给SNAC。通过SNAC的自学习功能实现ADRC中参数的在线调节。仿真结果证明,此控制策略使系统具有较好的稳态性能,抗干扰能力强,且动态品质也得到了优化。
自回归小波神经网络 交流伺服控制 自抗扰控制 在线整定 self-recurrent wavelet neural network AC servo control active disturbance rejection control online tuning of parameters