1 河南质量工程职业学院,河南 平顶山467000
2 空军工程大学工程学院,西安710038
3 陆军航空兵学院,北京101123
针对无人飞行器编队队形控制,首先建立基于航迹坐标系的无人飞行器编队相对运动模型,解决了速度坐标系中存在的不可控点的缺陷; 接着进行无人飞行器编队队形保持的预测控制结构设计,通过建立相对运动的非线性预测模型,设计相应的性能指标,采用数值计算和解析相结合的方法,用最速下降法来滚动优化二次型性能指标,完成了无人飞行器编队控制器的设计; 最后进行了Simulink仿真,仿真结果表明该方法能够较好地实现无人飞行器编队队形保持控制。
多无人飞行器 编队 模型预测控制 队形控制 multi-UAV formation model prediction control formation control