1 中国科学院光电技术研究所，四川 成都 610209
2 中国科学院光束控制重点实验室， 四川 成都 610209
3 中国科学院大学，北京 100049
Stewart平台具有六自由度运动特性，既可用于隔振，也可用作跟踪平台。但是隔振功能要求系统带宽低，而跟踪功能则要求系统带宽高，二者的矛盾使得使用具有隔振功能的Stewart平台很难实现高精度跟踪。为了解决这一技术问题，引入高带宽的倾斜校正系统，构成双阶控制结构，以提高精度。传统的双阶控制需设计解耦环节，需要独立的测量传感器实现分级控制。本文提出了一种基于单传感器的控制方法，对传统的双阶结构进行改进，避免解耦环节，实现对Stewart-TTM高精度稳定闭环。为了进一步提高系统在带宽内的跟踪精度，设计PI-PI控制器经理论分析以及实验验证：基于单传感器测量的Stewart的双阶控制结构既能够满足隔振要求，又能够实现高精度跟踪控制。
哈尔滨工业大学 自动化测试与控制系,黑龙江 哈尔滨 150001
通过分析三维重构系统视场内3D点的重构不确定度,可以有针对性地优化系统配置,改善实验条件。给出了一种借助于不确定度传递原理估计三维重构不确定度的方法,该方法同时考虑了相机标定和重构3D点过程中的不确定度传递。相机模型参数既是相机标定过程的输出变量,又是重构3D点过程的输入变量,因此可将三维重构过程看作一个两阶系统。针对非线性相机模型给出了三维重构过程中不确定度传递的解析表达式。应用蒙特卡罗算法对文中提出的方法做了验证,并给出了一些典型的应用实例。实验结果表明,三维重构不确定度的估计值至少具有1位有效数字,同时也表明该方法是可行的。
三维重构 不确定度估计 两阶系统 非线性相机模型 stereo reconstruction uncertainty evaluation two-stage system nonlinear camera model
