江南大学 机械工程学院, 江苏省食品先进制造装备技术重点实验室, 江苏 无锡 214122
针对机器人手眼关系的求解问题, 在现有研究方法基础上, 将传统方法高精度的优点和主动视觉方法的简单易实现性相结合, 提出了一种新的混合求解方法; 只需机器人进行两次正交平移运动及分别对标定板成像一次, 即可标定手眼旋转矩阵R, 再指导机器人移动到标定板原点, 即可求解手眼平移矩阵T。以自主研发的平方六轴串联机器人为实验对象, 应用所提出方法求解出手眼关系, 并用传统方法对所求结果进行分析, 证明该方法误差在1 mm以内, 不需要求解复杂的传统方程, 且准确度高、易实现。
机器人 手眼标定 平移运动 末端执行器 robot hand-eye calibration translation motion end-effector
