江南大学 机械工程学院, 江苏省食品先进制造装备技术重点实验室, 江苏 无锡 214122
针对机器人手眼关系的求解问题, 在现有研究方法基础上, 将传统方法高精度的优点和主动视觉方法的简单易实现性相结合, 提出了一种新的混合求解方法; 只需机器人进行两次正交平移运动及分别对标定板成像一次, 即可标定手眼旋转矩阵R, 再指导机器人移动到标定板原点, 即可求解手眼平移矩阵T。以自主研发的平方六轴串联机器人为实验对象, 应用所提出方法求解出手眼关系, 并用传统方法对所求结果进行分析, 证明该方法误差在1 mm以内, 不需要求解复杂的传统方程, 且准确度高、易实现。
机器人 手眼标定 平移运动 末端执行器 robot hand-eye calibration translation motion end-effector
1 中南大学应用物理与热能工程系,长沙,410083
2 四川大学原子与分子物理研究所,成都,610065
3 湘潭师范学院物理系,湘潭,411201
基于原子作双光子共振跃迁的原子场缀饰态,讨论了驻波腔场中两能级原子的量子化平移运动与原子内态布居间的相互影响.结果表明原子平移运动敏感地依赖于原子的内态布居.特别当原子处于两内态等权重同相位叠加态时,平移运动呈现出很稳定的特征.
驻波腔场 两能级原子 平移运动 内态布居
