惯量耦合、摩擦、电缆柔性、质量不平衡等不确定因素会导致稳定跟踪平台性能的下降，如何对平台各种不确定性扰动进行有效抑制已成为高精度稳定跟踪平台的首要任务之一。以滚转俯仰式红外导引头稳定跟踪平台为研究对象，利用扩张状态观测器对不确定扰动进行测量和分析，并基于鲁棒H∞理论设计了扰动抑制算法。仿真结果表明，该方法与经典频域方法相比能够进一步提高系统对扰动的抑制能力。
稳定跟踪平台 扩张状态观测器 鲁棒控制 扰动抑制 stable tracking platform ESO robust control disturbances rejection
为了提高光电稳定跟踪平台伺服性能, 针对车载光电稳定平台的扰动特点, 依据自抗扰控制算法的分离特性, 提出一种含有积分补偿项的自抗扰控制伺服系统, 系统对指令信号安排过渡过程, 即采用最速控制方案。实际摇摆测试结果表明:设计的自抗扰控制伺服系统既保证了车载光电稳定平台稳定误差为0.129 mil(1σ), 又提高了平台的自动跟踪性能, 是一种可应用在稳定跟踪平台系统中的理想控制器。
车载光电 稳定跟踪平台 自抗扰控制 伺服系统 vehicle photoelectricity stabilization tracking platform active disturbance rejection controller(ADRC) servo system
在机载四框架二轴稳定跟踪平台机理分析的基础上，对其速率回路的校正器设计问题进行了机理研究。针对传统的PI校正抗干扰性能差的缺陷，在内模控制与H∞控制结合的基础上，提出一种新的内模H∞控制器设计方法。该方法不仅保留了内模控制方法所有的特征，而且结合H∞控制方法对整个闭环系统进行设计; 推广了H∞控制的实用性和应用性，可用于同时对稳定系统和不稳定系统进行控制器设计; 达到预先指定的控制性能指标。经仿真验证表明：采用内模H∞控制方法不仅具有更好的抗干扰性能，同时也改善了高阶系统的动态性能。
稳定跟踪平台 速率回路 内模控制 回路成形 鲁棒控制 stabilization and tracking platform velocity loop internal model control loop-shaping robust control
两轴捷联稳定跟踪平台是国际上先进近距格斗空空导弹导引头所采取的位标器形式,通过对该技术所涉及的两轴和捷联两项研究内容的深入分析,指出了研制该类稳定平台所需解决的关键技术,并论证了工程上的可行性。
自寻的制导** 两轴 捷联 稳定跟踪平台 导引头 homing guided weapon two-axis strap-down stabilized tracing platform seeker
哈尔滨工业大学,惯导中心,黑龙江,哈尔滨,150001
成像器稳定跟踪平台的稳定回路设计是一种高精度、高动态响应的伺服回路设计,为实现较好的控制特性,提出了一种基于LMS算法的Adaline网络参数自适应控制方法,根据被控对象的参数变化,实时调整控制器的参数,由于算法相对简单,满足实际工程应用的要求.为了避免自适应算法运算对系统响应快速性的影响,设计了基于常规控制和自适应控制的双模态控制器结构,根据实际工作条件,进行控制策略的实时切换,既保证了系统响应的快速性,又保证了控制精度.实验结果表明,采用该方法实现的稳定回路具有良好的动态和静态特性.
视轴稳定 自适应控制 稳定跟踪平台
以光电稳定/跟踪平台为研究对象,通过对光电稳定/跟踪平台中存在的各种干扰力矩的力学特性进行分析和研究,提出一种新的测量稳定平台干扰力矩的方法。该方法能够实现干扰力矩的自动测量与识别,且具有较高的测量精度。通过实验，验证了该方法的可行性和优越性。
光电稳定/跟踪平台 干扰力矩 自动化检测 optical-electronic stabilization/tracking platform disturbance torque automatic measurement
