动态场景下基于运动物体检测的立体视觉里程计 
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Stereo Visual Odometry Based on Motion Object Detection in the Dynamic Scene
火箭军工程大学控制科学与工程系, 陕西 西安 710025
图 & 表
图 1. 虚拟地图点生成原理图
Fig. 1. Schematic of generating the virtual map points
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图 2. (a)物体运动矢量角度示意图;(b)对应的GMM结果
Fig. 2. (a) Schematic of the object motion vector angle; (b) corresponding result of GMM
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图 3. 算法框架图
Fig. 3. Diagram of the algorithm
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图 4. 运动物体检测结果
Fig. 4. Results of motion object detection
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图 5. 局部地图示意图
Fig. 5. Schematic of local map
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图 6. 数据集对比实验结果
Fig. 6. Results of the contrast experiment on TUM dataset
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图 7. Bumblebee2双目相机
Fig. 7. Bumblebee2 stereo camera
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图 8. 运动人员运动路线
Fig. 8. Route of the moving person
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图 9. ORB-SLAM2方法在线实验结果。(a)估计的相机轨迹;(b)相机位置估计误差;(c)~(h) A~F位置对应的图像帧及相机位姿状态
Fig. 9. Results of online experiment based on ORB-SLAM2 method. (a) Estimated trajectory of camera; (b) error of the estimated position of camera; (c)-(h) image frames and poses of camera corresponding to position A-F
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图 10. 本文算法在线实验结果。(a)估计的相机轨迹;(b)相机位置估计误差;(c)~(h) A~F位置对应的图像帧及相机位姿状态
Fig. 10. Results of online experiment based on proposed algorithm. (a) Estimated trajectory of camera; (b) error of the estimated position of camera; (c)-(h) image frames and poses of camera corresponding to position A-F
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表 1数据集对比实验运行时间表
Table1. Run time of the contrast experiments on dataset
| Operation | ORB extraction | Pose initiation | MOD | Track L | Track V | Total |
|---|
| Time /ms | 10.92 | 3.44 | 1.27 | 16.31 | 2.50 | 34.44 |
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表 2对比实验结果表
Table2. Results of the contrast experiment
| Method | ORB-SLAM2 method | Proposed algorithm |
|---|
| Sitting_xyz | 0.009921 | 0.010144 | | Sitting_halfsphere | 0.021115 | 0.023901 | | Sitting_rpy | 0.022008 | 0.018039 | | Sitting_static | 0.008294 | 0.008146 | | Walking_xyz | 0.426640 | 0.225116 | | Walking_halfsphere | 0.447923 | 0.042330 | | Walking_rpy | 0.740774 | 0.196101 | | Walking_static | 0.102837 | 0.012093 |
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林志林, 张国良, 姚二亮, 徐慧. 动态场景下基于运动物体检测的立体视觉里程计[J]. 光学学报, 2017, 37(11): 1115001. Zhilin Lin, Guoliang Zhang, Erliang Yao, Hui Xu. Stereo Visual Odometry Based on Motion Object Detection in the Dynamic Scene[J]. Acta Optica Sinica, 2017, 37(11): 1115001.
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