1 中国矿业大学 信息与控制工程学院, 江苏 徐州 221116
2 地下空间智能控制教育部工程研究中心, 江苏 徐州 221116
针对多个固态激光雷达协同工作时, 需要准确地进行外参标定的实际需求, 提出一种基于点云配准的多固态激光雷达自动标定算法。该标定算法由标定物分割、初始配准和精确配准三个阶段构成。在标定物分割阶段, 首先通过叠加多帧非重复扫描数据制作标定点云, 再使用半径滤波和体素下采样滤波分割出纹理特征明显的目标点云。在初始配准阶段, 使用3D-HARRIS算法提取关键点, 并使用方向直方图(SHOT)特征描述子进行特征描述, 然后匹配对应点并使用采样一致算法完成初始配准; 在精配准阶段使用迭代最近邻(ICP)算法进行精确配准, 从而获得精确的外参标定效果。在Bunny兔数据集和现场获得的数据上进行实验, 结果表明, 当保证配准平均误差小于1mm的前提下, 所提出算法的性能优于多种现有算法。
外参标定 点云配准 固态激光雷达 描述子 external parameter calibration point cloud registration solid-state LiDAR descriptor
1 郑州大学工程力学系, 河南 郑州 450052
2 中国科学院安徽光学精密机械研究所, 安徽 合肥 230031
3 郑州大学物理工程学院, 河南 郑州 450052
报道了一种碳氮薄膜材料的拉曼光谱,该光谱明显具有两个特征拉曼峰,和已有的碳基薄膜及碳氢薄膜相区别,其峰值位置分别位于1400cm~(-1)及1370cm~(-1)。根据X射线衍射(XRD)分析和扫描电子显微镜(SEM)对该薄膜的形貌观察,初步认定该薄膜是由纳米级含氮弯曲层状石墨结构组成。拉曼峰1400cm~(-1)对应与弯曲面内C-C振动,拉曼峰1370cm cm~(-1)对应于长程无序而形成的D-线。该碳氮薄膜样品是采用微波等离子体化学气相沉积方法(MPCVD)制备而成。
光谱学 拉曼光谱 碳氮薄膜 碳基薄膜 化学气相沉积
