1 上海电力学院 电气工程学院， 上海 200090
2 上海交通大学 微纳科学技术研究院薄膜与微细技术教育部重点实验室，上海 200240
对平面内微机器人集群短距离相对定位问题进行了研究，针对微机器人尺寸小的特点，利用红外发送器、红外接收器和磁阻传感器相配合的方法实现了微型机器人集群的相对定位，分析了该相对定位方法的误差来源。仿真计算和实验结果证明了上述方法的可行性。提出的相对定位方法具有精度高、无积累误差、分布式、快速和可扩展等优点。
微机器人 相对定位 红外通信 电磁微马达 集群机器人 microrobot relative localization infrared communication electromagnetic micromotor cluster robots
上海交通大学 电子信息与电气工程学院, 上海 200240
对多障碍物环境下微机器人集群运动的控制问题进行了研究。结合微机器人尺寸小的特点, 采用低功耗的红外传感器感知外界环境。设定机器人的安全区域, 根据机器人运动过程中避障和路径规划所要满足的边界条件, 提出了基于人工蜂群问题优化的路径规划控制模型, 实现了微机器人的避障和路径规划。仿真结果验证了该控制方法的有效性。
微机器人集群 多障碍物环境 红外传感器 运动控制 multi-robots system obstacles environment infrared sensors motion control
上海交通大学 微纳科学技术研究院 薄膜与微细技术教育部重点实验室，上海 200240
对多障碍物环境下微机器人集群自主通信转接的控制问题进行了研究。结合微机器人尺寸小的特点，采用低功耗的红外通信方式，利用载波侦听多路访问技术实现了多移动微机器人间的红外通信。在红外通信的基础上，建立了基于弹簧阻尼系统的自主通信转接控制模型，设计了相应的控制器以实现微机器人的运动控制，进而实现微机器人集群的自主通信转接。仿真结果验证了该控制方法的有效性。
微机器人集群 多障碍物环境 通信转接 红外通信 microrobot cluster obstacle environment communication relay infrared communication
利用线偏振的中等强度染料激光光束,调谐在钠的双D线之间来激发钠蒸气时,观察到了前向发射的与激光偏振方向垂直的锥形辐射。测量了它的光谱特性以及它与钠原子密度,入射激光参量,缓冲气体密度的关系.所观测到的实验结果可以利用受激瑞利散射与由这种散射诱导的原子瞬态共振场的混频解释。
