基于SINS/GPS的紧组合模型, 对GPS施加转发式诱骗, 观测诱骗信号对导航参数的影响。仿真结果表明转发式诱骗可以影响紧组合的导航性能, 在具体使用中有必要对GPS是否发生诱骗进行实时检测。其次, 将卡方检验法应用于GPS诱骗识别方面, 对残差卡方检验法和状态卡方检验法进行了仿真分析, 仿真结果表明两种卡方检验法均可以有效识别出斜坡式以及阶跃式的GPS诱骗信号。
组合导航，紧组合 GPS诱骗 卡方检测法 integrated navigation, tight coupling GPS spoofing Chi- Square verification method
多普勒频移作为GPS接收机的基础量测量之一, 其解算的正确性和精度将直接影响GPS解算结果的精度和正直性。在GPS诱骗中, 多普勒频移的同步情况也直接影响诱骗的成功率以及被识别的难易程度。通过公式推导可知, 多普勒频移取决于接收终端与收发装置的相对几何分布。同时, 诱骗装置的补偿周期也对诱骗的识别难度有一定影响。由仿真分析可知: GPS诱骗装置的相对几何分布及其对频移偏差的补偿周期决定了该装置产生的GPS诱骗信号被识别的难易程度, 同时,也从多普勒频移的角度为GPS诱骗识别提供了一种新的方法。
GPS诱骗 多普勒频移 几何分布 补偿周期 诱骗识别 GPS spoofing Doppler shift geometric distribution compensation cycle spoofing recognition
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院，北京100191
为解决无人机在GPS信号失效下的着陆导航问题，采用基于FastSLAM算法的导航方法。首先，基于机载多普勒雷达测量的地速，用含有高斯噪声的非线性方程来描述无人机着陆的运动模型; 搭载在无人机上的激光雷达测量相对环境路标的位置和方位角用于构建系统的观测模型。基于无人机着陆段的系统模型，采用粒子滤波估计无人机的路径，扩展卡尔曼滤波估计环境路标位置。获得无人机的路径估计后, 采用反正切形式的跟踪微分器获得速度估计。仿真验证了在选取适当的粒子数和环境路标情况下，FastSLAM算法满足无人机着陆定位精度和实时性要求，是一种可行的着陆段导航方法。
无人机着陆 粒子滤波 扩展卡尔曼滤波 UAV landing FastSLAM FastSLAM particle filter extended Kalman filter
1 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院， 北京 100191
2 天津市津航物理技术研究所， 天津 300308
分析了某型光电侦察平台目标定位原理，误差来源及定位结果，提出了利用非线性最小二乘法估计其系统误差，并对系统进行修正。为使估计结果具有较强的泛化能力，将系统误差分配给侦察平台的方位角和高低角。飞行试验表明，系统经过修正后，定位精度有了较大提高。
光电侦察平台 目标定位 非线性最小二乘 optoelectronic reconnaissance platform target positioning nonlinear least square
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院，北京100191
初始对准是实现惯性导航高精度的一项关键技术。无迹滤波(UKF)在SINS系统静基座大方位失准角初始对准中计算量大，在不精确或错误的噪声统计情况下，收敛速度变慢，估计精度下降，甚至滤波发散。针对这一问题，将超球体采样与强跟踪无迹滤波(STFUKF)算法相结合，提高了运算速度和对准精度。利用SINS的非线性误差模型，通过数字仿真将卡尔曼滤波、UKF和STFUKF的性能进行比较，证明该方法具有精度高、抗干扰性好、跟踪能力强的特点。
初始对准 超球体采样 强跟踪滤波 UKF滤波 initial alignment spherical simplex transformation Strong Tracking Filtering (STF) UKF
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院， 北京 100191
为解决无人机景象匹配导航及制导对匹配算法实时性要求较高的问题，对SIFT算法中的生成特征描述符环节进行改进，提出了以特征点为圆心构造同心圆环划分特征邻域的匹配算法；同时对匹配点对进行筛选，减小模型估计误差，提高精度。以大量的存在尺度缩放和角度旋转的遥感影像进行仿真，实验表明该方法在保持SIFT算法定位精度的前提下提高了算法的实时性。
无人机 遥感系统 景象匹配 局部特征点 Unmanned Aerial Vehicle(UAV) remote sensing system scene matching SIFT SIFT local feature point
