1 长春工业大学电气与电子工程学院，长春 130012
2 中兴通讯股份有限公司，广东深圳 518000
3 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所，长春 130033
在捷联寻北仪工作过程中，摩擦非线性造成转台伺服系统低速不平稳性，导致陀螺输出漂移变大，影响寻北精度。为了提高伺服转台速度平稳性，设计了自抗扰控制器，实现转台的稳速控制，保证转台快速、平稳定位，以便减少陀螺漂移。仿真结果表明，与采用 PID控制相比，速度稳定回路获得较好的动态性能，快速性、平稳性和抗干扰能力都得到提高；实验结果表明，动力调谐陀螺输出更加平稳，减小了陀螺输出的随机漂移，寻北误差从 34.4″减小到 27.7″，有效地提高了系统的寻北精度。
自动控制技术 捷联寻北仪 伺服转台 速度回路 自抗扰控制器 automatic control technology strap-down north seeker servo-turntable speed-loop active disturbance rejection controller
1 长春工业大学 电气与电子工程学院,长春 130012
2 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所,长春 130033
3 吉林大学 通信工程学院,长春 130025
针对实验过程中转台在每个转位处存在的转位误差对系统寻北精度的影响,介绍了动调陀螺多位置寻北仪的工作过程及真北解算原理,进行了转位误差对寻北精度影响的误差分析。运用误差理论和偏导数原理,推导出转位误差与寻北误差二者之间的关系模型。理论分析及实验结果表明,在相同寻北位置数的情况下,转位误差越小寻北精度越高;同时在一定的转位误差时,寻北位置数越多则寻北精度越高。根据理论分析,提出了两种不同的误差补偿方法。
动调陀螺 多位置寻北仪 转位误差 寻北误差 dynamically tuned gyro multi-position north seeker position transformation error north seeking error
1 长春工业大学电气与电子工程学院,吉林,长春,130012
2 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所,吉林,长春,130022
转台正弦摇摆时换向误差较大,影响系统的跟踪精度.对此,提出了一种变增益算法,将速度回路的前向通道放大倍数设计为一个以系统输入速度作为自变量的函数,使其随着系统速度的变化而自动调整.在低速运行时,放大倍数较大,提高系统刚度,可获得较高的低速跟踪精度;在高速运行时,控制放大倍数,以保证系统的动态性能.设计了两种变增益函数进行实验,实验结果表明,该方法可以把换向误差从48'减小到10',是一种较为实用和有效的设计方法.
转台 伺服系统 换向误差 变增益
