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针对基于人工路标的二维激光雷达导航定位应用,提出一种基于激光雷达回波强度的自适应圆柱形人工路标中心提取方法。分析了不同应用环境对路标中心提取的影响,包括不同的漫反射背景面、激光雷达与背景面的入射角以及镜面反射面。搭建不同应用场景的物理实验平台,采集原始激光雷达扫描数据,给出三种中心识别算法的识别结果,并对比分析了实验结果。最终实验结果表明,本文提出的算法在各种应用场景下均可以稳定、准确地识别人工路标中心点,具有较高的鲁棒性以及较高的实用性。
遥感 激光雷达 人工路标 路标识别 定位 回波强度
视觉导航方法是无人机自主着陆领域的一种有效的方法。设计了一种由一个圆环和一个三基色圆构成的地标, 并基于该地标给出无人机位姿估计的研究方法。该研究方法首先利用图像外部的圆环来确定目标区域, 然后根据内部的三基色圆及不同颜色区域的交界线估计飞机与着陆平台的姿态参量和相对位置。在不同高度位置展开实验验证, 实验数据表明, 该方法能精确解算出无人机与着陆区域的相对位姿参量, 达到了无人机在下降过程中实时性的要求。
视觉导航 无人机 人工地标 位姿估计 visual navigation UAV artificial landmark position and pose estimation
