提出了完全各向同性3自由度平面并联机构型综合的系统方法。首先，根据螺旋理论讨论了完全各向同性平面并联机构的运动学必要条件。然后，基于机构各分支对动平台控制功能的不同，通过互易螺旋理论推导出各分支的驱动螺旋、主动螺旋和可动非主动螺旋，并按照分支连接度的不同列举出所有可行的分支运动链。最后，按照机构各分支相应的装配条件，选取所综合出的3条分支运动链将动平台和静平台连接起来得到预期的机构，共得到新型机构3 167种。由于综合出的并联机器人机构的运动雅可比矩阵均为单位阵，即条件数恒为1，因此这类机构具有良好的运动学和力传递性能，在工业机器人、微操作机器人和医用机器人等领域具有潜在的应用前景。