基于两移动一转动三自由度平面并联机构构造了一种新型五自由度串并混联机器人并对其并联部分，一具有运动冗余和驱动冗余两种不同模式的平面并联机构(2PRR)2+R进行了运动学分析。首先，建立了三自由度平面并联机构的运动学模型，基于机构的运动学模型推导得到了冗余和非冗余驱动并联机构的刚度矩阵，并且通过求取并联机构各组成构件的等效质量，得到并联机构的质量矩阵; 然后，借助系统刚度矩阵和质量矩阵建立的并联机构动力学方程，求得了机构的固有频率方程; 最后，通过数值仿真对冗余和非冗余驱动并联机构的刚度及固有频率进行对比分析。结果显示: 冗余驱动分支对机构绕Z轴方向角刚度和系统的一阶固有频率均值影响最大，其增幅分别为88.46%和31.50%; 对X轴方向的线刚度和系统的二阶固有频率均值影响最小，其增幅分别为52.34%和1.90%。因此，冗余驱动分支有助于提高并联机构的整体刚度，改善机构的动态性能。

提出了完全各向同性3自由度平面并联机构型综合的系统方法。首先，根据螺旋理论讨论了完全各向同性平面并联机构的运动学必要条件。然后，基于机构各分支对动平台控制功能的不同，通过互易螺旋理论推导出各分支的驱动螺旋、主动螺旋和可动非主动螺旋，并按照分支连接度的不同列举出所有可行的分支运动链。最后，按照机构各分支相应的装配条件，选取所综合出的3条分支运动链将动平台和静平台连接起来得到预期的机构，共得到新型机构3 167种。由于综合出的并联机器人机构的运动雅可比矩阵均为单位阵，即条件数恒为1，因此这类机构具有良好的运动学和力传递性能，在工业机器人、微操作机器人和医用机器人等领域具有潜在的应用前景。