针对传统视觉同步定位和映射（SLAM）系统在动态环境中鲁棒性和定位精度低等问题，基于ORB-SLAM2算法框架，提出一种在室内动态环境中运行稳健的视觉SLAM算法。首先，语义分割线程采用改进的轻量化语义分割网络YOLOv5获得动态对象的语义掩码，并通过语义掩码选择ORB特征点，同时，几何线程通过加权几何约束的方法检测动态对象的运动状态信息。然后，提出一种给语义静态特征点赋予权值，并对相机的位姿和特征点的权值进行局部光束平差法（BA）联合优化的算法，有效地减少动态特征点的影响。最后，在TUM数据集和真实的室内动态场景中进行实验，结果表明，与改进之前的ORB-SLAM2算法相比，所提算法有效地提高了系统在高动态数据集中的定位精度，并且绝对轨迹误差和相对轨迹误差的均方根误差（RMSE）分别提升了96.10%和92.06%以上。

针对移动机器人单激光雷达或RGB-D相机Gmapping建图时存在的障碍物检测不完全或建图效果不理想等问题，提出一种激光与相机融合Gmapping建图策略。首先，对相机点云和激光点云进行预处理，然后通过点云库（PCL）进行点云融合、滤波，采用点对线的迭代最近点（PL-ICP）算法进行相邻帧点云配准，以提高匹配精度和速率；接着，为了提高里程计精度，对视觉里程计、激光里程计采用Kalman滤波算法进行融合，对融合后的数据与轮式里程计进行动态加权二次融合；最后，在搭建好的移动机器人上验证所提方法。实验结果表明：与激光建图和相机建图方法相比，所提方法的障碍物检测率提高了32.03个百分点和19.86个百分点，地图的尺寸误差分别减小0.014 m和0.141 m，角度误差分别减小1°和3°；与原始里程计相比，里程计精度提高了0.12个百分点。

为探究玄武岩纤维混凝土(BFRC)在不同围压下脆性指数变化和循环加载下输入能、弹性能、耗散能的演化规律，采用MTS816岩石测试系统开展了不同围压下(5、10、15、20、30 MPa)三轴压缩试验和循环加载试验，并引入能量跌落系数定量化表示了BFRC脆性指数。三轴压缩试验结果表明，较5 MPa相比，其它围压下BFRC的跌落系数分别提高了约1.26、2.03、2.77和4.24倍；循环加载试验结果表明：通过位移控制循环时，峰后阶段的卸载点应根据设定的位移值得到而非单次循环的峰值应力点；BFRC的能量演化曲线具有明显的阶段特征，单次循环的能量值大小与加卸载点密切相关；可通过弹性能与耗散能之比间接判断BFRC的稳定状态。

针对CCD信号相关双采样(CDS)难于实现的问题,介绍了一种简单实用、易于实现的线阵CCD信号相关双采样电路。该电路采用CPLD、AD9844实现了线阵CCD时序驱动、信号相关双采样、自动增益、A/D转换等一体化设计。实验表明,设计的采集电路能有效地消除复位等多种噪声的影响,实现对背景光的自适应调整,达到提高信噪比,改善视频图像的目的。

文章介绍了新一代光缆填充阻水油膏，它的工作机制是利用油膏遇热膨胀的特性将光缆中的空隙填满，从而达到完全隔断水份的目的。文章阐述了热膨胀阻水油膏的研制过程及制作工艺，给出了该热膨胀阻水油膏的性能测试指标。与目前国内普遍使用的遇水膨胀油膏相比，热膨胀阻水油膏具有明显的优势。