1 高动态导航技术北京市重点实验室，北京 100192
2 现代测控技术教育部重点实验室，北京 100192
3 北京信息科技大学,a.自动化学院，北京 100192
4 北京信息科技大学,b.信息与通信工程学院，北京 100101
针对导弹拦截机动目标有限时间约束问题，在末端制导阶段，考虑自动驾驶仪动态延迟特性建立弹目拦截系统数学模型，对于传统终端滑模导引律存在的奇异问题导致的导弹制导稳定性差等问题，提出了基于改进的扩张状态观测器的新型非奇异终端滑模导引律。该方法能够确保视线(LOS)角速率在有限时间内收敛到零，且在平衡点处快速收敛; 为了避免传统的扩张状态观测器(ESO)导致的曲线非光滑情况，通过改进扩张状态观测器准确估计外部扰动，并对系统进行状态补偿。设计地空导弹模型进行仿真验证，结果表明，该方法不但缩短了系统收敛时间，还提高了地空导弹制导精度。
非奇异终端滑模 扩张状态观测器 自动驾驶仪 导引律 non-singular terminal sliding mode extended state observer autopilot guidance law
