1 山东理工大学, 山东 淄博 255000
2 北京航天发射技术研究所, 北京 100000
针对在INS/GNSS组合导航系统中, 由GNSS自身故障或外部环境遮挡造成的信号缺失问题, 提出了一种利用随机森林回归辅助因子图的组合导航算法。首先, 采用因子图算法对惯性导航系统、全球导航卫星系统进行建模, 搭建了INS/GNSS组合导航的因子图模型。其次, 引入随机森林理论搭建随机森林, 并在GNSS信号有效时进行训练, 模拟卫星导航失效时的GNSS信号输出值。最后设计了仿真实验, 结果表明: 改进的因子图算法相比联邦卡尔曼滤波算法在导航精度上有了10%～15%不等的提升, 同时, 所提出的随机森林回归辅助因子图算法在GNSS信号丢失的情况下仍能保持较高精度。
组合导航 因子图 随机森林回归 数据融合 integrated navigation factor graph random forest regression data fusion
