中国计量大学计量测试工程学院，浙江 杭州 310018
为实现对流化床中目标颗粒空间位姿追踪测量，开发了一种基于单目视觉及彩色纹理编码球体的位姿测量系统。针对空间位置定位，建立了空间球体成像模型，并基于小孔平面成像模型及相机坐标转换模型，结合空间解析几何相关理论，分析了单目位置测量原理。考虑球体颗粒无法通过自身形状特征实现空间姿态测量，引入纹理特征，通过提取目标颗粒纹理，比较并建立其与合成库中已知方向图像之间的相似关系，实现空间姿态的测量。根据以上理论分析，搭建实验系统并进行了一系列实验。结果表明，位置测量综合误差率不大于0.5%，姿态测量误差不大于2°，验证了所提模型的有效性和可行性。
机器视觉 空间位姿 视觉模型 匹配算法 特征融合 激光与光电子学进展
2024, 61(4): 0415005
