1 天津大学精密仪器与光电子工程学院，天津 300072
2 光电信息技术教育部重点实验室，天津 300072
3 天津商业大学信息工程学院，天津 300134
针对不同尺度点云配准的精度和效率问题，提出一种基于人工蜂群优化的异尺度点云配准算法。引入尺度缩放因子，与三维旋转、平移参数共同作为配准过程中的待求变量，使用人工蜂群优化方法进行优化求解。同时，基于归一化尺度参数改进了欧氏距离目标函数，以消除优化求解中尺度缩放因子引起的误差，从而有效提高配准算法的稳定性。与当前几组典型方法进行对比，所提算法对不同模型配准的精度和效率均有提高。实验结果表明，所提算法充分利用了人工蜂群优化方法优异的全局优化能力，可以有效实现对异尺度点云的高精度、快速配准。
点云配准 异尺度 人工蜂群优化 改进欧氏距离 跨源点云 激光与光电子学进展
2023, 60(12): 1210023
