1 武汉科技大学冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心，湖北 武汉 430081
2 武汉科技大学信息科学与工程学院，湖北 武汉 430081
针对现有点云配准算法在跨源点云上配准效果不佳的问题，提出一种基于角度约束的跨源点云配准算法。该算法重新定义快速点特征直方图（FPFH）算法的权重系数，以适应不同尺度的点云数据，提高匹配点对的内点率；同时使用角度约束对匹配点对进行筛选，保留兼容性良好的匹配点对用于尺度估计，对两个点云的尺度进行统一。在粗配准阶段，筛选出满足距离约束的兼容三角形，计算粗配准矩阵，完成初步变换。最后利用迭代最近点（ICP）算法进行细配准，提高整体的配准精度。实验结果表明，所提算法对相同尺度和不同尺度的点云数据均具有较好的配准效果，且具备快速配准点云的能力。
点云配准 跨源点云 角度约束 尺度估计 激光与光电子学进展
2023, 60(22): 2215004
