1 西南科技大学信息工程学院,四川 绵阳 621000
2 中国船舶航海保障技术实验室,天津 300131
3 天津航海仪器研究所,天津 300131
4 特殊环境机器人技术四川省重点实验室,四川 绵阳 621000
轮式里程计在复杂不平的地形和光滑的地面上性能较差,传统的激光扫描匹配方法并不总是正确地建立点云之间的对应关系,容易出现点与点之间的异常关联,导致定位精度较差。针对这一问题,提出一种基于方向端点的激光扫描匹配方法。首先,从环境中提取直线端点作为特征点,通过端点间的特征匹配得到相邻时刻移动机器人的相对位姿关系。基于端点的匹配方法在特征点较少时有可能会产生误匹配,为进一步提高匹配精度,利用端点的方向剔除误匹配的特征点。在此基础之上,利用迭代最近邻法进一步优化方向端点的匹配结果,得到更加精准的移动机器人位姿。实验结果表明,所提方法在7 m×7 m的室内光滑地面环境中,能够达到0.12 m的平均定位误差以及1.18°的平均角度误差,与传统的激光扫描匹配方法相比精度更高。
移动机器人定位 激光扫描匹配 特征匹配 激光里程计 激光与光电子学进展
2024, 61(4): 0428010