1 云南民族大学电气信息工程学院, 昆明 650500
2 西安现代控制技术研究所, 西安 710000
针对现有人工势场法在遇到部分典型连续型障碍(U型、L型、一字型等)时, 容易陷入局部最小值且无法逃离的问题, 借鉴电势场的数学模型, 在现有的人工势场法中加入了模拟等势线的概念, 重新定义了典型连续型障碍物的斥力场函数, 提出了基于模拟等势线的改进人工势场法, 有效解决了逃离局部最小值的问题, 并将该方法应用于无人机的航迹规划。通过仿真实验验证了改进算法的合理性, 在保障人工势场法速度快、实现简单等优点的同时, 解决了人工势场法在无人机面对连续型障碍时规划航迹存在不可行的问题。
无人机 U型障碍物 L型障碍物 人工势场法 航迹规划 UAV U-shaped obstacle L-shaped obstacle artificial potential field method path planning
