1 河南科技大学软件学院, 河南 洛阳 471000
2 开封文化艺术职业学院计算机学院, 河南 开封 475000
为了实现在复合干扰下六旋翼无人机编队的稳定飞行, 提出了一种快速终端滑模鲁棒控制方法。首先,描述了领导-跟随编队拓扑结构并建立了六旋翼无人机的6自由度运动模型, 然后, 设计了编队外环控制律将编队指令转换为姿态指令, 并通过设计编队内环控制律解算得到旋翼转速指令, 最后, 引入自适应律来估计复合干扰, 实现了六旋翼无人机编队的稳定飞行。仿真实验结果表明: 所提方法与滑模控制方法相比能够更加快速地实现六旋翼无人机的编队稳定飞行, 最大轨迹误差仅为0.2 m, 复合干扰最大估计误差仅为0.1 m/s2, 表现出了更优的控制效果。
无人机编队 快速终端滑模控制 复合干扰 鲁棒控制 自适应律 UAV formation fast terminal sliding mode control compound interference robust control adaptive law
红外与激光工程
2022, 51(3): 20210254
以天然鳞片石墨和聚丙烯腈基碳纤维为原料, 以HClO3-H3PO4-CrO3为插层剂, 乙醇为分散剂, 制备了膨胀石墨/碳纤维复合干扰材料。用扫描电镜、四探针法及毫米波动态测试系统表征了复合干扰材料的形貌、导电性及毫米波衰减性能。研究表明, 碳纤维呈单根分散, 均匀搭连在膨胀石墨表面。在一定的质量范围内, 碳纤维的加入使膨胀石墨的导电性能明显增强, 毫米波衰减性能显著提高。当天然鳞片石墨原料粒径为180 μm、1.5～2 mm长的短切碳纤维质量含量为20%时, 衰减性能最优。
膨胀石墨 碳纤维 复合干扰材料 毫米波衰减 expanded graphite carbon fiber compound interference material millimeter-wave (MMW) interference
