针对具有未知领导者控制输入的双积分形式的二阶多智能体系统的有限时间分布式协同控制问题进行了研究。首先, 为了快速、准确地估计领导者的控制输入信息, 提出了一种新的基于双曲正切函数的有限时间跟踪微分器, 并引入终端吸引子函数来消除抖振。其次, 设计了一种基于含减速点的新型变速趋近律的有限时间跟踪控制律, 系统在远离减速点时具有较快的收敛速度, 在靠近减速点时能有效削弱抖振。在此控制律的作用下, 跟随者利用所获得的控制输入信息, 可以更好地实现对领导者的速度和位置跟踪。最后, 仿真结果验证了所提算法的有效性。
多智能体系统 有限时间理论 跟踪微分器 变速趋近律 multi-agent system finite-time theory tracking differentiator variable speed reaching law
1 内蒙古科技大学, 内蒙古 包头 014000
2 大连海事大学, 辽宁 大连 116000
3 内蒙古北方重工业集团有限公司, 内蒙古 包头 014000
针对扰动对稳定平台跟踪精度的影响, 提出了一种新型复合滑模控制算法。首先, 针对等效干扰, 使用鲁棒H∞混合灵敏度控制设计鲁棒干扰观测器(RDOB), 有效地优化了干扰观测器的滤波器, 对等效干扰实现了快速精确的估计与补偿, 改善了系统的抗干扰能力; 其次, 为了提高系统的跟踪精度, 结合有限时间理论, 设计了新型的滑模控制器(NSMC),Lyapunov函数证明了系统在有限时间内收敛。仿真结果证明了控制策略的有效性。
稳定平台 干扰观测器 滑模控制 有限时间理论 Lyapunov函数 stable platform disturbance observer sliding mode control finite time theory Lyapunov function
