针对多对一追逃博弈(PE)问题，提出了显性协同框架下的最优追逃控制策略。首先，利用图论工具将多对一追逃博弈问题转化为多智能体系统一致性控制问题;然后，结合自适应动态规划(ADP)技术，设计评价网络对追逃双方控制策略进行在线求解，并利用Lyapunov法证明稳定性。考虑到追逃策略总是成对出现，单个逃逸者面对多方追击时存在多个逃逸策略难以选择的问题，提出整体逃逸策略是各单一逃逸策略的动态加权的控制算法; 最后，通过对导弹协同攻防过程建模并进行对比仿真，证明了所提博弈策略的有效性。
多对一追逃博弈 自适应动态规划 多智能体系统 导弹攻防 many-to-one pursuit-evasion game Adaptive Dynamic Programming(ADP) multi-agent system missile attack and defense
