针对具有时变延时控制输入及双端随机网络攻击的一般线性多智能体系统一致性问题，提出了一种新方法。考虑了网络延时以及随机网络攻击对系统的影响，其中，随机网络攻击发生的概率服从随机伯努利分布,在时变延时控制输入及双端随机网络攻击下，建立了闭环控制系统的数学模型。基于李雅普诺夫稳定性理论和线性矩阵不等式理论，提出了具有时延和网络攻击的多智能体系统一致性定理，即给出了能够保证系统在均方意义上实现一致性的充分条件。最后通过仿真实例验证了该理论方法的有效性。
线性多智能体系统 一致性 时变延时 随机网络攻击 linear multi-agent system consensus time-varying delay stochastic cyber attacks
