1 中北大学 仪器与电子学院, 太原 030000
2 中北大学 仪器科学与动态测试教育部重点实验室, 太原 030000
3 中北大学 电气与控制工程学院, 太原 030000
针对带有未知外部干扰的多智能体系统, 提出了一种带有预设性能的鲁棒仿射编队控制算法。在有向图下, 利用符号拉普拉斯矩阵, 根据领航者的状态, 给出了跟随者距离误差动力学模型。然后, 利用输入到状态稳定(ISS)和李雅普诺夫稳定性定理, 不仅证明了所提控制算法的收敛性和稳定性, 抑制了系统的外部干扰, 还保证了系统的误差状态收敛到预设的性能函数内, 保证系统具有良好的暂态行为。最后, 仿真结果验证了跟随者在外部干扰下依然能够跟随领航者, 验证了所提算法的有效性。
编队控制 多智能体系统 有向图 预设性能控制 未知干扰 formation control multi-agent system directed graph prescribed performance control unknown disturbance
