:北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室，北京 100101
应用定性微分对策理论对无人机、无人车追逃问题进行分析, 给出在对局环境中存在障碍物的情况下, 躲避区与捕获区分界界栅的确定过程。设置对局场景, 建立对局双方的运动学方程, 针对双方的运动特性分析结局并得出对局策略。然后考虑讨论环境中障碍物的影响, 分析对局终止条件, 最终解算出界栅, 并给出实例说明。
无人机 无人车 借栅 追逃问题 定性微分对策 障碍 UAV UGV barrier pursuit-evasion game qualitative differential game obstacle
