1 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所，长春13003
2 中国科学院大学，北京100039
3 长春工程学院电气与信息工程学院，长春130012
针对多旋翼无人飞行器机载云台的稳定控制要求，提出一种采用双速度环控制结构的带有模糊切换条件的模糊自适应PID复合稳定控制方法。在深入分析控制结构扰动抑制能力的基础上，通过模糊自适应控制中自调整因子的引入和控制规则的在线修正，提高系统的快速响应能力;利用变速积分PID控制保证系统的高稳定精度，模糊切换条件实现复合控制的平稳切换。动态响应和稳态精度实验表明，系统的调节时间约为20 ms，稳定精度为0.13 mrad。该方法有效地实现了机载云台的稳定控制，完全满足了多旋翼无人飞行器的应用需求。
多旋翼无人飞行器 机载云台 双速度环控制 模糊自适应PID复合控制 multi-rotor UAV airborne platform dual rate-loop cascade control fuzzy adaptive PID hybrid control
