针对无角速度量测及饱和输入条件下的编队姿态协同控制问题，将未知饱和控制影响与外部扰动合并为复合外部扰动，设计了一种外部状态观测器准确估计系统角速度和复合外部扰动；在此基础上，提出了一种有限时间滑模协同控制律，通过构造合适的Lyapunov函数从理论上证明了系统的稳定性；仿真结果表明，该方法能够在有限时间内实现对姿态的准确估计和协同控制。
编队协同 航天飞行器 状态观测器 外部扰动 饱和输入 滑模控制 formation coordination spacecraft state observer external disturbance input saturation sliding mode control
