三维点云边缘提取算法已被广泛用于海岸线的提取中。相较于海岸线，河岸线存在高程变化大、易被树木遮挡等问题，将海岸线提取算法直接应用于河岸线提取存在较多的局限性。本文提出了一种基于线扫描激光点云的复杂环境下河岸线精确提取的方法，实现了河流岸线高程不一致、河岸被树冠遮挡情况下河岸边缘点的精准提取。设计了一种自适应高程阈值动态调整方法，通过对高程进行实时统计，使得高程阈值能够自适应地变化并克服树木遮挡造成的岸线不连续的问题，以此获取更加真实的岸线信息。同时，将法向渐变作为约束条件，能在实现对提取的边缘点云滤波的同时构造出完整、平滑的河岸矢量线。最后，利用真实无人机载激光雷达数据验证了本文所提方法的有效性和精度。本文方法获取的岸线与真实岸线的均方根误差分别为0.2018 m和0.2675 m，本文方法获取的河岸线具有较高的完整性。本研究为复杂情况下的河岸边缘提取提供了一种高效精确的方法。