1 军械工程学院光学与电子工程系，石家庄050003
2 北京理工大学自动化学院，北京100081
针对无人机编队对地面目标追踪问题，利用虚拟结构结合基于行为的控制方法提出了新的分布式无人机编队策略，编队无人机均匀分布在以虚拟或者实体领航者为球心的球面上。由李雅普诺夫向量设计出控制量引导编队对地面目标进行追踪，在有障碍物的环境下通过将障碍物转化为椭圆形的势能场，并通过计算切线向量作为速度方向，得到两种平滑的避障轨迹，并且给出了在无人机编队中的避障轨迹选择策略，仿真实验验证了策略和算法的有效性。
无人机 编队 目标追踪 地面活动目标 路径规划 unmanned aerial vehicle formation target tracking ground moving target path planning
1 军械工程学院光学与电子工程系，石家庄 050003
2 北京理工大学自动化学院，北京 100081
针对无人机编队对地面目标追踪问题，利用虚拟结构结合基于行为的控制方法提出了新的分布式无人机编队策略，编队无人机均匀分布在以虚拟或者实体领航者为球心的球面上。由李雅普诺夫向量设计出控制量引导编队对地面目标进行追踪，在有障碍物的环境下通过将障碍物转化为椭圆形的势能场，并通过计算切线向量作为速度方向，得到两种平滑的避障轨迹，并且给出了在无人机编队中的避障轨迹选择策略，仿真实验验证了策略和算法的有效性。
无人机 编队 目标追踪 地面活动目标 路径规划 unmanned aerial vehicle formation target tracking ground moving target path planning
针对UCAV在未知区域中遭遇地(海)面活动目标时的攻击问题, 提出一种集监视、攻击一体化的机动攻击方法。首先,运用二次标定法计算得到目标速度, 用以修正火控瞄准误差, 并引入综合风速来简化火控计算模型; 然后,综合考虑目标监视和打击两方面的约束条件, 充分利用UCAV在机动能力方面的优势, 给出可即时发起攻击的监视轨迹和机动攻击轨迹; 最后,计算投弹点处炸弹的无控弹道和与瞄准点对应的投弹框, 将两者进行对比作为自动投弹的判据, 并给出了不满足条件时, 如何进行二次瞄准攻击的方法。经数字仿真计算验证, 该攻击方法过程设计合理, 解决了各阶段的火控解算问题, 可以满足实际的作战需求。
无人作战飞机 活动目标 察打一体化 机动攻击 UCAV moving target integration of surveillance and attack maneuvering attack
国防科技大学,ATR实验室,湖南,长沙,410073
针对目标背景运动的情况,在随机哈夫变换运动检测方法(MDRHT)的基础上,提出了基于中心偏移的哈夫变换运动检测方法(Center-Biased MDHT).它利用图像中显著的边界信息,有效地估计图像序列帧间图像背景的整体运动;利用图像背景运动的一致性,预先设定帧间位移的阈值,减少了预处理阶段的计算量;对前后两帧相邻图像进行差分处理,充分利用小目标在差分图像中成对出现的特点,达到了在目标检测阶段减少计算量的目的.
目标检测 数字图像处理 差分图像 活动目标
北京航空航天大学,自动化科学与电气工程学院,北京,100083
针对复杂场景条件下运动目标检测方法存在的局限性,提出了一种基于运动检测和静止图像分割相融合的算法.采用相邻帧差法结合建立的假设检验模型进行自适应的运动目标检测;为消除孔径效应和噪声的影响,根据运动目标检测的结果,在当前帧利用区域增长法融合运动分割的结果.试验结果表明,算法能从复杂场景的图像序列中有效地检测和提取出运动目标,并有很强的鲁棒性.
目标探测 计算机视觉 活动目标 鲁棒性
