1 上海大学 机电工程及其自动化学院， 上海 200072
2 国家海洋局第二海洋研究所， 浙江 杭州 310112
3 杭州电子科技大学 海洋工程研究中心， 浙江 杭州 310018
为了解决目前深海生物探索中存在的“有观无测”问题,提出并研发了基于立体视觉的深海生物原位观测系统。深入研究了水下三维视觉的关键技术,解决了水下视觉系统标定问题。针对游动生物扭曲段高精度测量,提出了一种基于Ramer算法的鱼类轮廓分段测量算法。结合特征匹配算法及极线约束条件完成匹配工作。基于所研制的搭载三维视觉系统的深海水下作业平台开展了试验，结果表明，在1.5m的工作距离条件下,水下测量精度为1.0mm。
深海生物 原位测量 水下双目视觉 水下相机模型 轮廓分段测量 deep sea creatures in-situ observation underwater binocular vision underwater camera models contour segmentation measurements
