精密柔索传动是一种通过主、从动轮之间有适当预紧的传动介质实现的摩擦挠性传动方式，具有轻质、高效、简洁等特点，在轻量化光电侦察吊舱等系统中得到了广泛的应用。张力是精密柔索传动系统的一项关键设计参数，可以有效调控传动特性。但是，由于空间结构尺寸所限，现有的张力测量方法难以进行精确测量。本文提出了一种改进型三点弯曲张力测量方法。建立了张力对传动特性的灵敏度关系，推导了基于抗弯刚度的张力测量修正模型。为了验证修正模型的有效性，将精密柔索传动单元下两种不同规格的传动柔索应用在三种不同跨距下，进行张力测试。实验结果表明，修正模型下的张力偏差均值大幅度减小，张力偏差能够缩小到5 N以内，满足柔索传动系统的张力测量精度要求。

精密柔索传动是一种通过主、从动轮之间有适当预紧的传动介质来实现的挠性摩擦传动方式, 具有布局灵活、高精度、轻量化等特点, 在多种灵巧性精密机电装置和伺服机构中得到了广泛的应用。本文归纳了柔索传动技术在精密指向机构、人机交互机器人、跑步机器人、灵巧手和微创手术末端器械等方面的应用进展; 总结了亟待解决的基础理论和应用研究相关问题, 主要包括传动机理研究、伺服系统的应用研究、针对典型应用需求的工程设计方法研究等; 最后, 对进一步发展精密柔索传动理论分析与工程设计技术提出了建议。