1 北京航空航天大学 仪器科学与光电工程学院，北京009
2 北京航空航天大学 宁波创新研究院，浙江宁波315800
3 北京航空航天大学 前沿科学技术创新研究院，北京100191
为了实现带有谐波减速器的间驱式框架系统高精度速度跟踪控制，提出了一种基于位置域迭代学习控制的前馈补偿方法。首先，分析了谐波减速器运动误差导致的负载端角速率波动的位置域周期特性，并在此基础上提出了一种位置域迭代学习前馈补偿方法。该方法通过对框架系统速度调节误差信号进行累加获取前馈补偿信号，通过补偿力矩来抑制转速波动。然后，对迭代学习算法进行了分析，得到了迭代学习的收敛条件和迭代终止条件。最后，利用仿真和试验对所提方法的有效性和可行性进行了验证。结果表明，应用所提的迭代学习前馈补偿方法可使框架系统负载端的转速波动量被抑制30%以上。所提方法实现简单，具有较好的速度波动抑制能力，有效提高了控制力矩陀螺输出力矩精度。
位置域 迭代学习 框架系统 速度跟踪控制 position domain iterative learning gimbal system speed tracking control 光学 精密工程
2022, 30(20): 2457
洛阳师范学院物理与电子信息学院, 河南 洛阳 471000
为了补偿四旋翼飞行器的参数不确定性和扰动, 提出一种四旋翼飞行器速度的线性自抗扰控制方法。首先, 分析了四旋翼飞行器的动力学模型, 质心在惯性坐标系中的z轴线速度采用一阶自抗扰控制, x轴和y轴线速度采用比例加前馈控制, 并利用李雅普诺夫函数证明了三轴速度环控制系统渐近稳定。然后, 分析虚拟姿态角度求解, 采用二阶线性自抗扰控制实现3个方向姿态角跟踪, 证明了二阶线性自抗扰控制系统的稳定性。最后, 仿真实验表明, 与PD控制的系统相比, 四旋翼飞行器的速度自抗扰控制系统3个轴的线速度跟踪更快、无超调且跟踪误差小; 3个方向姿态角的收敛速度更快、跟踪误差小。
线性自抗扰控制 四旋翼飞行器 稳定性 速度跟踪 Linear Active Disturbance Rejection Control (LADRC quadrotor aircraft stability speed tracking
针对多智能体领航跟随策略提出了一种基于距离约束的编队控制算法，同时实现了编队保持与速度跟踪。多智能体系统由单领航者及两个跟随者组成，单领航者以一常值参考速度运动，追随者无法测量自身及其他智能体的速度。为了跟踪单领航者的速度以实现编队保持，针对追随者设计了一种自适应控制律以估计领航者的速度并使各智能体保持理想距离，基于Lyapunov分析与Barbalat引理证明了闭环系统的稳定性，仿真结果验证了所提算法的有效性。
多智能体 编队 领航跟随策略 速度跟踪 multi-agent formation leader-follower strategy velocity tracking
针对大型导弹电驱动垂直起竖过程中, 伺服电机驱动起竖力大、负载时变、需对起竖速度进行实时跟踪等问题, 采用反馈线性化控制策略, 解决了交流永磁同步电机非线性系统中的角速度与电流相互耦合而不易控制的难题。分别选择以Id轴、Iq轴作为控制器的输入和以角速度ω、Id轴作为输入以及传统PI控制进行仿真实验, 仿真结果表明：反馈线性化控制能提高起竖机构的动态响应速度, 能有效防止起竖初始阶段电机速度出现反向的情况, 提高其在起竖过程中负载的稳定性能, 这对电驱动垂直起竖过程的控制具有一定的参考意义。
电驱动起竖系统 大型导弹 反馈线性化 速度跟踪 electric vertical erection large missile PMSM PMSM feedback linearization speed tracking
速度波门拖引干扰是常用的导引头干扰技术，它严重影响空空雷达主动制导导弹的速度跟踪通道，导致其不能稳定跟踪目标，及时转入末制导状态，影响导弹的作战效能。为有效识别干扰，针对该类干扰信号特点，提出了一种基于EMD分解的抗速度波门拖引干扰的方法。通过对目标多普勒回波信号进行分解，滤除回波信号中的高频干扰部分，并对低频分量进行信号重构，得到消除干扰后的回波信号。仿真结果表明，该方法能较好地抑制拖引干扰。
主动制导导弹 欺骗干扰 波门拖引 速度跟踪通道 经验模态分解方法 active guided missile deception jamming gate pulling off velocity tracking system EMD
对潜艇水下跟踪目标的一种方法-多方位-速度法进行了深入分析,发现它具有独特的性能。首先分析了系统的观测性,得出了系统可观测的两个必要条件。之后对两种可能的建模思路进行了分析,指出了一种常见的建模错误,它使得已知的目标速度未能得到利用,效果等同于仅方位法。最后对目标航向的多解现象进行了分析,指出多解性是多方位-速度法的一个基本性质。结合有关性能,还将多方位-速度跟踪和仅方位跟踪进行了比较。
多方位-速度跟踪 仅方位跟踪 水下跟踪 目标跟踪 tracking with known speed and multiple bearings bearings-only tracking underwater tracking target tracking
