控制器性能的优劣是确保导弹能否在制导飞行中具有良好的稳定性和可控性的关键。不考虑通道之间的耦合，基于倾斜转弯(Bank-To-Turn)控制技术建立某型BTT导弹三通道弹体数学模型，分别设计了滑模变结构控制器并构造BTT导弹闭环控制系统，与PD控制和未加控制器时进行了对比研究。仿真结果表明，滑模变结构的控制效果更好，能快速跟踪导引指令，并具有良好的动态特性和稳态性能。
倾斜转弯(BTT)导弹 滑模变结构控制 PD控制 Bank-To-Tum (BTT) missile sliding mode variable structure control PD control
1 空军工程大学航空航天工程学院,西安710038
2 陕西飞机工业（集团）有限公司军事代表室，陕西 汉中723213
综合考虑高超声速滑翔式BTT导弹各种干扰的影响，建立了具有非匹配不确定性的非线性、强耦合姿态运动方程，并转化为标准形式。针对模型中的未知不确定性，提出了鲁棒估计函数，利用反演控制和自适应控制设计了高超声速导弹的自动驾驶仪，解决了由于对期望虚拟控制量进行求导产生的“计算膨胀”问题，证明了每一步反演设计的Lyapunov稳定性，并进行了数字仿真。仿真结果表明，所设计的自适应反演控制器能够精确跟踪姿态角指令，并对大范围气动参数摄动具有很强的鲁棒性。
导弹 高超声速 滑翔 鲁棒 反演控制器 missile supersonic gliding BTT BTT robustness backstepping controller
中国人民解放军63880部队，河南 洛阳471003
针对倾斜转弯(BTT)导弹控制中的多变量强耦合问题，研究了一种适用于BTT导弹的反演算法，以实现自动驾驶仪的自适应解耦控制。根据 BTT导弹控制的基本特性，建立导弹的非线性控制模型，并将其转化为适合于反演设计的反馈块模型。在此模型上，基于反演的非线性控制系统综合设计方法，加入自适应神经网络逼近系统中存在的不确定性，利用Lyapunov稳定性定理推导了自适应调节律，设计了导弹控制律。通过仿真验证了该设计方法的有效性和可行性，该控制器能够实现控制解耦目的，且对指令信号跟踪效果良好。
BTT导弹 控制律 反演算法 自适应 神经网络 BTT missile control law backstepping algorithm adaptiveness neural networks
