1 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所，长春 130033
2 中国科学院大学，北京 100049
根据现有无人机光电定位方法对动态目标定位的局限性，借鉴光电经纬仪角度交会定位方法，提出改进的基于机载光电平台的双机交会定位系统.介绍了交会定位系统的构成及其工作原理，构建辅助坐标系，对视轴向量进行齐次坐标转换，建立双机交会定位模型.研究了交会定位中载机相对目标位置对定位精度的影响，给出了理想的测量位置，得到最优定位位置，最优交会角为69.984°.最优位置下，当目标距离双机基线20 km时，定位均方根误差为38.043 4 m.分析了卡尔曼滤波对定位结果的影响，建立合适的滤波模型，滤波后的定位均方根误差减小到13.584 2 m.
无人机 机载光电平台 交会定位 坐标转换 精度分析 交会角 卡尔曼滤波 Unmannedaerialvehicle Airborne optoelectronic platform Intersection localization Coordinate transformation Accuracy analysis Intersection angle Kalman filtering
