1 中国电子科技集团公司第二十六研究所，重庆 400060
2 重庆大学 航空航天学院，重庆 400044
在应急救援和单兵作战等GNSS信号受限且无法建立导航定位基础设施的情况下，提出了基于惯性测量单元(IMU)的行人航位推算技术(PDR)测量行人步态信息，并结合此类任务多人行动的编队特点，利用超宽带(UWB)技术实施编队自组网与网内相互测距，建立PDR/UWB多行人扩展卡尔曼滤波模型(EKF)。通过测距信息对PDR进行约束，有效减缓了PDR定位精度随时间发散问题，实现了多人协同导航。试验表明，基于超宽带的集中式协同导航系统在不依靠基础设施的情况下，编队整体定位性能可提高30%。
集中式 协同导航 行人航位推算 超宽带 扩展卡尔曼滤波 centralized cooperative navigation PDR UWB EKF
韩世川 1,2,3林翠平 1,2,3陈婷婷 1,2,3雷霆 1,2,3卜继军 1,2,3
1 中国电子科技集团公司 第二十六研究所, 重庆 400060
2 固态惯性技术重庆市工程实验室, 重庆 401332
3 重庆市固态惯性技术企业工程技术研究中心, 重庆 401332
全角(WA)模式的半球谐振陀螺(HRG)进动因子只与球壳谐振子的物理尺寸有关, 但由于读出电极非正交耦合及间隙失配、检测电路增益误差等检测误差, 导致进动因子的周向一致性退化。该文首先对理想半球谐振陀螺的进动因子进行了理论推导, 然后针对检测误差对进动因子的影响进行了分析, 结合具体的全角模式控制电路与算法, 提出了检测误差的校正方法, 最后通过实验验证了该校正方法的有效性。实验结果表明,进动因子的周向一致性提升了2个数量级。
半球谐振陀螺(HRG) 全角(WA)模式 进动因子 检测误差 hemispherical resonator gyroscope (HRG) whole angle (WA) mode precession factor detection error
1 中国电子科技集团公司第二十六研究所, 重庆 400060
2 固态惯性技术重庆市工程实验室, 重庆 400060
半球谐振陀螺是一种新型振动陀螺仪, 在装备领域有着广泛的应用前景。制造误差、干扰源及工作环境的变化影响了半球谐振陀螺的快速启动性能。该文分析了半球谐振陀螺输出的影响因素, 讨论了谐振子品质因数(Q)值特性、装配、温度及信号干扰对快速启动性能的影响, 并针对敏感器制造和信号处理进行了优化改进。结果表明, 优化改进后的半球谐振陀螺可在通电3 min内达到稳定, 相比改进前的大于1 h有显著提升。
半球谐振陀螺 误差源 快速启动 hemispherical resonator gyro error source fast start
中国电子科技集团公司第二十六研究所, 重庆 400060
全角模式下的半球谐振陀螺是速率积分陀螺, 具有测量范围宽、带宽高和精度高等特点。该文对由谐振子和平板电极组成的两件套半球谐振陀螺的全角模式进行了研究, 介绍了全角模式振型控制与信号解算方法; 通过FPGA+DSP的构架, 实现了全角模式半球谐振陀螺振型控制, 并解算了驻波方位角。实验数据证实, 研制的两件套半球谐振陀螺样机能够实现速率积分陀螺的功能, 测量范围达±400 (°)/s, 陀螺最大系统漂移20 (°)/h。相对于力平衡模式半球谐振陀螺, 其拓宽了半球谐振陀螺的测量范围, 为进一步提升全角半球谐振陀螺的精度奠定了基础。
平板电极 半球谐振陀螺 全角技术 振型控制 驻波角度解算 surface electrode hemispherical resonator gyroscope whole angle technology pattern control standing wave angle solution
