针对倾转四旋翼无人机旋翼模式和短舱角变化后的飞行模式的轨迹跟踪问题, 提出一种双滑模控制方法。首先, 将倾转四旋翼无人机的动力学系统视为全驱动子系统和欠驱动子系统的组合;其次, 结合扩张状态观测器(ESO)对两个子系统分别设计控制律, 其中, 针对欠驱动子系统, 引入复合滑模面, 采用Hurwitz稳定性求解滑模面系数; 然后, 依据Lyapunov稳定性理论, 所有子系统均能达到滑模面; 最后, 通过对比仿真实验验证了所提方法的有效性。
倾转四旋翼无人机 双滑模控制 Lyapunov稳定性理论 tilted quadrotor UAV double sliding mode control Lyapunov stability theory
针对共轴八旋翼无人机位置与姿态的跟踪控制问题, 在充分考虑模型不确定性及外部干扰的情况下, 提出一种神经自适应滑模控制方法。首先, 将共轴八旋翼无人机动力学系统分为两个子系统, 即全驱动子系统和欠驱动子系统。然后, 运用神经网络对模型参数不确定部分和外界干扰项进行估计, 设计一种合适的滑模控制器, 根据所设计的控制器和Lyapunov稳定性理论, 两个子系统的状态轨迹均能渐近到达其对应的滑模面, 从而保证共轴八旋翼无人机位置与姿态的跟踪控制能够实现。最后, 通过大量仿真结果验证了所提方法的有效性。
共轴八旋翼无人机 姿态跟踪 自适应神经网络 滑模控制 Lyapunov稳定性 coaxial octorotor UAV attitude tracking adaptive neural network sliding mode control Lyapunov stability
